Пол­ностью зам­кну­тый кон­тур уп­равле­ния сер­вопри­водом Accurax G5

Час­то за­да­ют воп­рос – как пра­виль­но ор­га­низо­вать пол­ностью зам­кну­тый кон­тур уп­равле­ния сер­вопри­водом Accurax G5 с внеш­ним эн­ко­дером?

Спе­ци­алис­ты ком­па­нии Ра­курс и ин­же­нер ком­па­нии Ом­рон Эду­ард Ша­ги­ев под­го­тови­ли под­робный от­вет.

Пос­та­нов­ка за­дачи: ре­али­зация уп­равле­ния с пол­ностью зам­кну­тым кон­ту­ром (ПЗК) для вы­соко­точ­но­го кон­тро­ля, за счёт ис­поль­зо­вания внеш­не­го эн­ко­дера.

Ис­поль­зо­вание сиг­на­ла об­ратной свя­зи от внеш­не­го эн­ко­дера, ус­та­нов­ленно­го не­пос­редс­твен­но на ис­полни­тель­ном ор­га­не, поз­во­ля­ет из­бе­жать рас­согла­сова­ния меж­ду за­дани­ем и ре­аль­ным по­ложе­ни­ем и ско­ростью ко­неч­но­го ме­ханиз­ма. Ос­новны­ми при­чина­ми рас­согла­сова­ния в ме­ханиз­мах мо­гут стать: люф­ты в ме­хани­ке, не­из­бежные пог­решнос­ти на дли­не ша­рико­во-вин­то­вой па­ры, тем­пе­ратур­ные сдви­ги, сме­щение про­дук­та и т.п.

Ре­шение: сер­вопри­вод Accurax G5 cо спе­ци­аль­ным вхо­дом для под­клю­чения внеш­не­го эн­ко­дера (CN4). Схе­ма уп­равле­ния пред­став­ле­на на ри­сун­ке ни­же:

Не­об­хо­димо под­клю­чить эн­ко­дер  в со­от­ветс­твии со схе­мой.  Тип под­держи­ва­емо­го сиг­на­ла: TTL (он же Line-Driver, он же RS422, он же уси­литель-фор­ми­рова­тель) – уро­вень сиг­на­ла 5В, сиг­на­лы ком­пле­мен­тарные.

CN4

Спи­сок вход­ных/вы­ход­ных сиг­на­лов эн­ко­дера.

ВАЖ­НО! Нас­то­ятель­но не ре­комен­ду­ем, без край­ней не­об­хо­димос­ти, са­мос­то­ятель­но рас­па­ивать лю­бые ка­бели свя­зи с эн­ко­дером. Разъ­ёмы име­ют ма­лый раз­мер и в 70% слу­ча­ев за­каз­чи­ки до­пус­ка­ют ошиб­ку при рас­пай­ке, что ве­дёт к по­тере вре­мени и де­неж­ных средств.

R88A-CRKMxxxSR-E Ка­бель под­клю­чения внеш­не­го эн­ко­дера к CN4 (рас­пай­ка).

Вы­ход­ные жи­лы ка­беля:

Эн­ко­дер

Тип сиг­на­ла TTL (Line Driver) – 5 В.

Как при­мер выб­ран эк­нко­дер E6C3-CWZ3XH- 2000 имп/об.

Рас­чёт ко­личес­тва вхо­дящих им­пуль­сов в G5

Ко­личес­тво им­пуль­сов внеш­не­го эн­ко­дера ум­но­жа­ет­ся на 4:

При­мер: E6C3-CWZ3XH- 2000 имп/об.

AM12- Об­щая сум­ма об­ратных им­пуль­сов пи­тания внеш­не­го дат­чи­ка по­ложе­ния

AM12= 2000 x 4 =8000;

Нас­трой­ка G5 для ра­боты в пол­ностью зам­кну­том кон­ту­ре

Ос­новные па­рамет­ры тре­бу­ющие нас­трой­ки:

Шаг_1: Па­рамет­ры Pn001 ус­та­нав­ли­ва­ем = 6 (ПЗК).

Шаг_2: Нас­трой­ка элек­трон­но­го ре­дук­то­ра:

При ра­боте в пол­ностью зам­кну­том кон­ту­ре па­раметр Pn008 ус­та­нав­ли­ва­ет­ся рав­ным 0 (по умол­ча­нию = 10000), в даль­ней­шем нас­тра­ива­ют­ся толь­ко ко­эф­фи­ци­ен­ты элек­трон­но­го ре­дук­то­ра Pn009 и Pn010;

При­мер: E6C3-CWZ3XH- 2000 имп/об.

Pn008:=0;

Pn009: = 8000, так как 2000 x 4 (Ко­личес­тво им­пуль­сов внеш­не­го эн­ко­дера на обо­рот).

Pn010:= 3000 (Ко­личес­тво им­пуль­сов на обо­рот), так как ско­рость дви­гате­ля 2000 об/ мин.  и вы­ход ПЛК 100КГц.

Pn010:= (2000/60)*3000, что тож­дес­твен­но 100КГц.

Шаг_3: Нас­трой­ка ко­эф­фи­ци­ен­тов де­ления им­пуль­са об­ратной свя­зи:

При­мер:

Pn324:= 0(Ав­то­мати­чес­кий вы­бор) или раз­рядность внут­ренне­го эн­ко­дера 2^20= 1048576

Pn325:=8000:

Шаг_4: Вы­бор нап­равле­ния счёт внеш­не­го эн­ко­дера:

Па­раметр Pn326;

Нап­равле­ние счё­та внеш­не­го и внут­ренне­го эн­ко­дера дол­жны сов­па­дать.

За­дай­те нап­равле­ние вра­щения внеш­не­го эн­ко­дера так, что­бы пря­мой счет про­ис­хо­дил, ког­да вал дви­гате­ля вра­ща­ет­ся в нап­равле­нии «про­тив ча­совой стрел­ки», а об­ратный от­счет – ког­да вал дви­гате­ля вра­ща­ет­ся в нап­равле­нии «по ча­совой стрел­ке». Ес­ли нап­равле­ние со­еди­нения нель­зя выб­рать из-за ус­ло­вий ус­та­нов­ки и т.п., нап­равле­ние  сче­та  мож­но  ре­вер­си­ровать  с  ис­поль­зо­вани­ем  пе­рек­лю­чения  нап­равле­ния внеш­не­го им­пуль­са об­ратной свя­зи(Pn326).

• При­мите  во  вни­мание,  что  ес­ли Pn000 = 1 – нап­равле­ние  сче­та  эн­ко­дера  ста­новит­ся про­тиво­полож­ным нап­равле­нию сче­та, ко­торое ис­поль­зу­ет­ся для от­сле­жива­ния всех им­пуль­сов об­ратной свя­зи внеш­не­го эн­ко­дера, и т.п.
  

Ес­лиPn000 = 0 – нап­равле­ние сче­та со­от­ветс­тву­ет нап­равле­нию сче­та для от­сле­жива­ния.

• Да­же ког­да ско­рость при­вода на­ходит­ся в за­дан­ном ди­апа­зоне, про­изой­дет ошиб­ка пре­выше­ния ско­рос­ти, ес­ли ско­рость вра­щения ва­ла дви­гате­ля пре­выша­ет мак­си­маль­ную ско­рость.

• Для про­вер­ки за­дания нап­равле­ния вра­щения ис­поль­зуй­те мо­нитор пе­ред­ней па­нели или фун­кцию мо­нито­рин­га в CX-Drive, с по­мощью ко­торых осу­щес­тви­те про­вер­ку  нап­равле­ния  сче­та  всех  им­пуль­сов  об­ратной  свя­зи внеш­не­го  эн­ко­дера  и  всех  им­пуль­сов  об­ратной  свя­зи  встро­ен­но­го эн­ко­дера.  Ес­ли  они  сов­па­да­ют, то со­еди­нение за­дано пра­виль­но.
  

Про­чие па­рамет­ры, на ко­торые сто­ит об­ра­тить вни­мание:

При на­лад­ке ис­поль­зу­ет­ся ана­лого­вый мо­нитор:

Па­рамет­ры:

В ито­ге мы по­луча­ем пол­ностью зам­кну­тый кон­тур уп­равле­ния сер­во­осью.

На­де­ем­ся, что эта не­боль­шая за­мет­ка по­может Вам в даль­ней­шем при ра­боте с сер­вопри­вода­ми Accurax G5. Нас­тра­ивай­те при­вод пра­виль­но, всег­да про­во­ди­те рас­че­ты мо­мен­та инер­ции, сос­тав­ляй­те ди­аг­рам­мы наг­ру­же­ния/ цик­лограм­мы ра­боты и да при­бу­дет с ва­ми элек­три­чес­кая си­ла!